Обзоры роботов: Обзоры роботов-пылесосов

Кому следует попробовать Affiliate Robot?

Как упоминалось выше, поскольку им действительно легко пользоваться, любой, особенно новичок в онлайн-бизнесе и ищущий что-то, что действительно работает, не должен пропустить это.

Более того, если вы ищете действительно бесплатный способ заработка в Интернете, который не требует вложений в трафик или рекламу, или у вас нет технических навыков, и вы ищете что-то, что легко настроить, это один действительно создан для вас. Это действительно необходимо, если вы пытаетесь найти способ увеличить трафик и обновить свой бизнес.

Короче говоря, это обязательный предмет для:

+ Фрилансер

+ Партнер по маркетингу

+ маркетологи

+ Владельцы веб-сайтов

+ eCom + Amazon

+ маркетологи в социальных сетях

+ Местные предприятия

+ Любые другие виды онлайн-бизнеса

Почему вы должны покупать робота-партнера?

Быстрая прибыль с помощью видео (без каких-либо сложностей)

Видео больше, чем когда-либо, и в настоящее время САМЫЙ лучший способ получить качественный, активный трафик, который быстро конвертируется в деньги в вашем кармане.

С Affiliate Robot вы можете использовать всю мощь видео без необходимости вставать перед камерой, редактировать видео или делать что-нибудь сложное. Все полностью автоматизировано… и когда мы говорим «для новичков», мы имеем в виду именно это!

Никогда больше не платите ни копейки за трафик

Посмотрим правде в глаза: если у вас нет тысяч долларов для инвестирования в платный трафик, вам нужно выяснить, как получить качественный БЕСПЛАТНЫЙ трафик в Интернете, если вы хотите получать солидный ежедневный доход.Купив Affiliate Robot, вам больше никогда не придется платить за трафик.

Он эффективно поддерживает ваш партнерский маркетинг

Affiliate Robot — это инструмент, предназначенный для создания не только информативных, но и профессионально выглядящих обзоров. С его помощью вы теперь можете использовать огромную бесплатную вирусную аудиторию и разместить свою партнерскую ссылку перед тысячами всего одним нажатием кнопки…

100% Онлайн

Вам не нужно устанавливать какие-либо сложные вещи и не нужен мощный компьютер для запуска этого программного обеспечения, поскольку это облачное программное обеспечение.В результате вы можете готовить свои кампании на любых устройствах с подключением к Интернету.

Удобно

Поскольку он может быть связан с множеством разных сайтов, Affiliate Robot также является мощным инструментом для увеличения вашего трафика и взаимодействия.

Когда вы закончите свое видео, вы можете сразу же поделиться им в этих сетях, чтобы привлечь больше клиентов. С помощью Affiliate Robot ваше видео будет распространено на всех этих платформах одним щелчком мыши.

Для новичков

Как я уже сказал, это платформа, ориентированная на новичков, у которых нет опыта. Легко использовать с простым интерфейсом.

Кроме того, в интерфейсную версию включены серии учебных пособий по маркетингу, которые можно просмотреть в любое время. Все знания передаются через серию высококачественных видео с профессиональными инструкторами, чтобы каждый мог легко понять содержание.

Это доступно

Вам не придется тратить сотни долларов на это приложение.Это типичная стоимость большинства редакторов документов на рынке, но вы можете получить те же возможности всего за 17 долларов.

Вместо того, чтобы платить за многие инструменты для получения того же результата, а некоторые могут включать в себя ежемесячную плату, вам просто нужны небольшие вложения для этого программного обеспечения, предназначенного для маркетинга, и вы можете сразу же создавать новые видео, а не тратить недели на изучение распространенного приложение.

Простота использования

Он позволяет использовать видео других людей и добавлять к ним до 4 партнерских ссылок!

Таким образом, вы используете всю мощь видео без съемок, редактирования, оптимизации, загрузки, создания обратных ссылок — ничего из этого!

Вам также не нужен веб-сайт — вы можете разместить эти недавно созданные видео со своими ссылками на веб-сайте Affiliate Robot .Вы также можете встраивать эти новые видео в любое место или просто использовать их в социальных сетях.

Самая мощная особенность этого нового приложения заключается в том, что вы можете взять ЛЮБОЕ видео с YouTube и просто добавить к нему (до 4!) Свою партнерскую ссылку (ссылки). Значительная экономия времени + мгновенный авторитет + отлично подходит для новичков, так как вам даже не нужен веб-сайт, чтобы начать делиться видео.

Кроме того, программное обеспечение включает обучения. Обучение включает 9 модулей в общей сложности , которые проведут вас по очень интересным урокам, так что вы можете быть уверены, что вы на правильном пути, когда у вас есть это под рукой.

Обучение специально предназначено для пользователей с техническими проблемами, которые на самом деле не привыкли к этому типу технологий.

Реальные люди получают реальные результаты с партнерским роботом, и вы тоже:

Бонусы

Помимо основного продукта, вы можете получить бонусы от автора, если купите во время производства:

Оценка и цена

Со всеми высококачественными ингредиентами Affiliate Robot обойдется вам всего в 17 долларов США за первые несколько часов в качестве предложения для ранней покупки.Я должен сказать, что это очень хорошая цена, потому что вы получите профессиональную помощь, когда купите Affiliate Robot.

Если у вас есть серьезные намерения, примите меры сегодня, потому что ваши небольшие вложения полностью защищены политикой 100-дневного возмещения . Когда вы получите это сейчас, нет абсолютно никакого риска. Корзина открывается в 11:00 EDT , и цена будет увеличиваться на 0,01 цента каждые 60 минут, , что делает окончательную цену запуска Front End на 47 долларов.00!

Очевидно, вы должны видеть разницу между ценой ранней пташки и ценой дня закрытия и знать, что вы должны сделать выбор покупки как можно скорее.

Что в воронке?

Я не думаю, что у вас есть причина отказываться от этой сделки, и если вы решите купить это, вы можете добавить дополнительные функции к своему предложению с помощью этих дополнительных продаж:

Upsell 1: Affiliate Robot — Unlimited Edition — 39 долларов США

Это обновление позволяет разблокировать кампании с неограниченным трафиком и неограниченные партнерские кампании.

Upsell 2: Affiliate Robot — AutoPilot Edition — 39 долларов

Это обновление позволяет разблокировать модуль автоматизации, чтобы вы могли планировать, когда вы хотите отправлять сообщения, и несколько других интересных обновлений.

Upsell 3: Affiliate Robot — Done-For-You Edition — 197 долларов

В этом обновлении эта команда стремится предоставить вам трафик и продажи для вас.

Upsell 4: Affiliate Robot Reseller Edition — 39 долларов

Версия для реселлеров дает вам право продавать продукты на протяжении всей воронки продаж и сохранять 100% прибыли.

Как вы знаете, их воронка содержит профессиональные высококачественные коммерческие копии, хорошо спроектированные убийственные анимированные VSL, и при этом никаких затрат не будет.

По сути, вы получаете в руки ту же самую воронку, строительство которой обойдется вам в 3000 долларов, но вы можете получить ее всего за 39 долларов.

Upsell 5: Affiliate Robot — Luxury Edition — 197 долларов

Вы испытаете очень индивидуальный опыт настройки пользовательской воронки.

Теперь они фактически настраивают для вас воронку на вашем хостинге с вашими учетными записями, чтобы вы могли создать список и зарабатывать деньги.

Мало того, что воронка полностью настроена для вас, но авторы также включают интеграцию автоответчика, настройку сжатой страницы, добавление последующих писем и дополнительные руководства по трафику.

Кроме того, вам также следует ознакомиться с более подробной информацией на странице продаж этого продукта

Что мне нравится и что не нравится

Мне нравится:

+ Совершенно новый метод, никогда не выпускавшийся

+ Получите бесплатный вирусный трафик за 60 секунд

+ Превратите трафик в свою первую партнерскую продажу

+ Увеличение масштаба до сокрушительной работы

Social Robot Review — прочтите мой тщательный обзор, чтобы почувствовать его особенности

Обзор социальных роботов

ПРОЧИТАЙТЕ МОЙ ТЩАТЕЛЬНЫЙ ОТЗЫВ ОБ ЭТОМ ПРОДУКТЕ

ВВЕДЕНИЕ

Обзор социальных роботов — Есть много способов получить преимущества для вашего партнерского маркетинга, например, создание обзорных видеороликов, оплата рекламы, написание статей.Однако вы можете с трудом заставить их работать и тратить на них время, потому что нет ничего, что могло бы гарантировать их работу. Более того, оплата рекламы в Интернете может легко стоить вам руки и ноги.

Не волнуйтесь, потому что продукт, который я сегодня рассмотрю, может решить все ваши проблемы, сэкономив ваше время, силы и деньги. Так что не пропустите ни единого слова из моего обзора Social Robot Review ниже, поскольку он может помочь найти ключ к успеху в интернет-маркетинге! С Social Robot вы сможете получать больший доход для своего онлайн-бизнеса без хлопот с поисковой оптимизацией, платной рекламой, использованием аффилированных лиц и многого другого…

Итак, давайте узнаем больше подробностей в моем Social Robot Review ниже!

ОБЗОР СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ — ОБЗОР

ЧТО НАЗЫВАЕТСЯ СОЦИАЛЬНЫМ РОБОТОМ?

Social Robot — это высококачественное программное обеспечение , которое создает партнерские PDF-файлы с обзорами, а также позволяет пользователям делиться PDF-файлами с обзорами на ведущих социальных сайтах, таких как Facebook , для привлечения огромного количества бесплатного трафика.Что еще? Он поставляется с полными учебными пособиями, 40-страничным учебным руководством и методом, который создатели лично протестировали для получения отличных результатов …

Эта программа автоматизирует процесс партнерских продаж всего за пару кликов. Они могут мгновенно создавать красивые партнерские обзоры PDF-файлов…

Обзор социальных роботов 18,53

Название: Social Robot Review

Описание: Social Robot — это высококачественное программное обеспечение, которое создает партнерские PDF-файлы с обзорами, а также позволяет пользователям делиться обзорными PDF-файлами с ведущими социальными сайтами, такими как Facebook, для привлечения огромного количества бесплатного трафика.Что еще? Он поставляется с полными учебными пособиями, 40-страничным учебным руководством и методом, который создатели лично протестировали для получения отличных результатов …

Цена предложения: 18,53

Валюта: USD

Операционная система: Все системы

Категория приложения: Программное обеспечение

Автор: Билли Дарр и др.

Обзор социальных роботов

Social Robot — это высококачественное программное обеспечение , которое создает партнерские PDF-файлы с обзорами, а также позволяет пользователям делиться PDF-файлами с обзорами на ведущих социальных сайтах, таких как Facebook , для привлечения огромного количества бесплатного трафика.Что еще? Он поставляется с полными учебными пособиями, 40-страничным учебным руководством и методом, который создатели лично протестировали для получения отличных результатов …

• ЛЕГКО ИСПОЛЬЗОВАТЬ
• ЦЕНА
• КАЧЕСТВО
• ФУНКЦИИ
• ПОДДЕРЖКА
• БОНУСЫ

Плюсы

♥ Для новичков

♥ Навыки программирования и проектирования не требуются

♥ Единовременный платеж (ограниченное по времени предложение)

♥ Множество замечательных функций

♥ Простота использования

♥ Простое обучение

♥ Меньше времени, меньше усилий, меньше денег, но потрясающий результат

♥ Низкая цена

♥ Устройтесь поудобнее и наслаждайтесь бесконечными продажами.

♥ Получите неограниченный, бесплатный трафик покупателей.

♥ Программа работает на любом устройстве.

♥ Агентская лицензия стоимостью 997 долларов США. Включено бесплатно.

♥ 8 бонусов быстрого действия на сумму 7 079 долларов.

♥ 365-дневная гарантия возврата денег без риска.

♥ Отсутствие ежемесячной платы, когда вы входите сейчас.

Минусы

Не могу на это пожаловаться

СОЗДАТЕЛИ ПРОДУКТА

Если вы достаточно долго работаете в индустрии обмена мгновенными сообщениями, вы могли знать, что Billy Darr стал фаворитом толпы для ряда превосходных цифровых продуктов, которые высоко оцениваются и приветствуются как экспертами, так и пользователями: Commission Snatch Tube Passive Profits, Commission Sniper, iTraffic X.

На этот раз в сотрудничестве с Джастином Опаем и Дэвидом Кирби , другими опытными маркетологами, они годами исследовали, чтобы предоставить вам Social Robot с превосходным качеством. Итак, пожалуйста, перейдите к более подробной информации об этом продукте.

ОПИСАНИЕ ФУНКЦИЙ — ЧТО ВЫ ЭТО ВЫГОДИТЕ?

Вот что вы получаете сегодня после покупки Social Robot:

♠ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ

Вы получите мгновенный доступ к этому программному обеспечению, чтобы начать создавать красивые партнерские обзоры в формате PDF, а затем использовать популярные социальные сети, такие как Facebook , для привлечения огромного количества бесплатного трафика.

♠ ФАНТАСТИЧЕСКАЯ ПОДДЕРЖКА КЛИЕНТОВ

Служба поддержки может помочь с любыми проблемами, связанными с социальным роботом…

♠ ЗАРАБОТАТЬ ДЕНЬГИ ВИДЕО ОБУЧЕНИЕ

Помимо программного обеспечения для социальных роботов, вы также получите доступ к обучению (как видео, так и письменному), которое научит вас, как именно использовать программное обеспечение, чтобы зарабатывать деньги.

♠ ЛИЦЕНЗИЯ СОЦИАЛЬНОГО РОБОТ-АГЕНТСТВА

В течение очень ограниченного времени вы можете получить лицензию агентства (стоимостью 497 долларов) бесплатно. Это означает, что вы можете взимать с предприятий плату за отправку трафика и комиссионные за их использование с помощью программного обеспечения. Это позволит вам в несколько раз увеличить свой доход.

♠ БЕСПЛАТНОЕ ОБНОВЛЕНИЕ ДО AGENCY EDITION

Агентская версия социального робота обновляет ваше программное обеспечение и дает вам возможность получать прибыль, взимая максимальную плату за привлечение клиентов, потенциальных клиентов и продаж.Это дает вам еще один простой способ заработать тысячи долларов с помощью этого продукта всего несколькими щелчками мыши.

По сути, это программное обеспечение позволяет вам создать PDF-файл в стиле рецензирования, а затем распространить этот PDF-файл на множество различных социальных сайтов, где люди потенциально могут щелкнуть PDF-файл, просмотреть обзор, щелкнуть ссылки в PDF-файле, а затем перейти при покупке товара. Чтобы делать все, что я упомянул, у него есть несколько выдающихся ключевых функций:

♠ ОБЛАЧНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Не нужно ничего устанавливать, и вы можете получать трафик и легко получать комиссионные из любого места, где есть доступ к Интернету.Он действительно мощный и удобный, так как работает на любых устройствах в любое время.

♠ 100% ДРУЖЕСТВЕННОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Для того, чтобы зарабатывать деньги с помощью этого программного обеспечения, не требуются какие-либо специальные навыки или опыт. Просто войдите в систему, активируйте программное обеспечение, расслабьтесь и наслаждайтесь комиссиями, которые вы делаете на автопилоте. Вы можете забыть обо всех сложных инструментах, на которые потребуются годы овладения компьютерными навыками.

♠ СВЯЗАННЫЕ С СОЦИАЛЬНЫМИ САЙТАМИ

Social Robot можно подключить ко многим сайтам социальных сетей.Создав рецензию PDF, вы можете использовать свою учетную запись, чтобы поделиться им с Blogger, Twitter, Reddit, Facebook , так что вы получите огромное количество просмотров, кликов и комиссионных на автопилоте.

ПОЧЕМУ СЛЕДУЕТ КУПИТЬ СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ?

♥ Он эффективно поддерживает ваш партнерский маркетинг

Social Robot — это инструмент, предназначенный для создания не только информативных, но и профессионально выглядящих обзоров.С его помощью вы можете легко создавать конвертируемые обзоры PDF. Такие материалы важны для любых партнерских кампаний.

♥ 100% онлайн

Вам не нужно устанавливать какие-либо сложные вещи и не нужен мощный компьютер для запуска этого программного обеспечения, поскольку это облачное программное обеспечение. В результате вы можете подготовить свои документы на любых устройствах с подключением к Интернету.

♥ Удобно

Поскольку он может быть связан с множеством разных сайтов, Social Robot также является мощным инструментом для увеличения вашего трафика и взаимодействия.Когда вы закончите свои документы, вы можете сразу же поделиться им в этих сетях, чтобы привлечь больше клиентов. С помощью Social Robot ваши обзоры будут распространяться на всех этих платформах одним щелчком мыши.

♥ Для новичков

Как я уже сказал, это платформа, ориентированная на новичков, у которых нет опыта. Легко использовать с простым интерфейсом. Кроме того, в интерфейсную версию включены серии учебных пособий по маркетингу, которые можно просмотреть в любое время.Все знания передаются через серию высококачественных видео с профессиональными инструкторами, чтобы каждый мог легко понять содержание.

♥ Это доступно

Вам не придется тратить сотни долларов на это приложение. Это типичная стоимость большинства редакторов документов на рынке, но вы можете получить те же возможности всего за $ 18,53 . Вместо того, чтобы платить за многие инструменты для получения того же результата, а некоторые из них могут включать ежемесячную плату, вам просто нужны небольшие инвестиции в это программное обеспечение, предназначенное для маркетинга, и вы можете сразу же делать новые обзоры, а не тратить недели на изучение обычного приложения. .

♥ Простота использования

Это позволяет пользователям легко конвертировать обзоры в формат PDF. Он полностью обрабатывает процесс редактирования, и пользователям нужно только указать названия продуктов и описания. Вам не нужно тратить часы на написание каких-либо документов, просто ответьте на несколько вопросов, вставьте свою партнерскую ссылку, и этот продукт приступит к работе по созданию потрясающих PDF-файлов с обзорами, которые люди будут открывать, делиться и покупать!

КАК РАБОТАЕТ СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ?

В этом разделе обзора Social Robot я покажу вам, насколько легко использовать это программное обеспечение.

Шаг 1. Войдите в систему.

Шаг 2: После входа в систему вы можете увидеть эту панель. Все, что вам нужно, находится на левой стороне.

ОБЗОР СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ — ДЛЯ КОГО ПРЕДНАЗНАЧЕН?

Этим товаром могут пользоваться все, кто работает в сфере маркетинга, особенно те, кто часто работает с партнерским маркетингом.

Короче говоря, Social Robot — это актив ДОЛЖЕН ИМЕТЬ для:

+ маркетологи

+ Видео маркетологи

+ Владельцы веб-сайтов

+ Цифровой продукт

+ Фрилансеры

+ eCom + Amazon

+ Маркетологи в социальных сетях

ОБЗОР СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ — ЗА И ПРОТИВ

ЗА:

♥ Для новичков

♥ Навыки программирования и проектирования не требуются

♥ Единовременный платеж (ограниченное по времени предложение)

♥ Множество замечательных функций

♥ Простота использования

♥ Простое обучение

♥ Меньше времени, меньше усилий, меньше денег, но потрясающий результат

♥ Низкая цена

♥ Устройтесь поудобнее и наслаждайтесь бесконечными продажами.

♥ Получите неограниченный, бесплатный трафик покупателей.

♥ Программа работает на любом устройстве.

♥ Агентская лицензия стоимостью 997 долларов США. Включено бесплатно.

♥ 8 бонусов быстрого действия на сумму 7 079 долларов.

♥ 365-дневная гарантия возврата денег без риска.

♥ Отсутствие ежемесячной платы, когда вы входите сейчас.

Минусы:

X Мне не к чему жаловаться

ОБЗОР СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ — ЦЕНЫ И ОЦЕНКА

В течение ограниченного времени вы можете получить Social Robot со скидкой для ранней пташки в вариантах ниже. Давайте подберем для вас наиболее подходящие варианты, прежде чем действует это специальное предложение!

Front End : СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — 18 долларов США.53 (Цена будет расти каждые 60 минут)

Внешний интерфейс включает программное обеспечение и обучающую видео программу. Вкратце, программа позволяет вам создавать простые небольшие PDF-файлы со встроенными партнерскими ссылками, а затем вы можете поделиться им с 15 социальными сайтами для привлечения трафика и продаж. Авторы включают тренинг, который показывает клиентам, как также создавать аудиторию в социальных сетях.

Допродажа 1 : СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — НЕОГРАНИЧЕННОЕ ИЗДАНИЕ — 67 долларов

Это обновление позволяет запускать неограниченное количество кампаний, создавать неограниченное количество файлов PDF, разблокировать дополнительные функции и проводить обучение.

Допродажа 2: СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — АВТОМАТИЧЕСКОЕ ИЗДАНИЕ — 47 долларов США

Это обновление позволяет разблокировать больше функций, таких как дополнительные учетные записи и возможность планирования для автоматизированных кампаний.

Допродажа 3: СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — 5K ЕЖЕДНЕВНОЕ ИЗДАНИЕ — 47 долларов США

Это обновление показывает, как потенциально можно масштабировать до 5 тыс. В день, используя больше стратегий трафика, которым обучают внутри.

Upsell 4: СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — SUPREME EDITION — 47 долларов США

The Supreme edition дает вам право продавать продукты по воронке продаж, удерживать 100% прибыли и переименовывать программное обеспечение с вашим собственным логотипом.Как вы знаете, воронка содержит профессиональные высококачественные коммерческие копии, хорошо спроектированные убойные анимированные VSL, и при этом никаких затрат не будет. В основном они получают ту же воронку, строительство которой обойдется им в 3000 долларов, но вы можете получить ее всего за 47 долларов .

Upsell 5: СОЦИАЛЬНЫЙ РОБОТ — LUXURY EDITION — 197 $

Вы испытаете очень индивидуальный опыт настройки пользовательской воронки. Теперь авторы фактически настраивают для вас воронку на вашем хостинге с вашими учетными записями, чтобы вы могли создать список и зарабатывать деньги.Мало того, что воронка полностью настроена для вас, но поставщики также включают интеграцию автоответчика, настройку сжатой страницы, добавление последующих писем и дополнительные руководства по трафику.

ОБЗОР СОЦИАЛЬНЫХ РОБОТОВ — БОНУСЫ ОТ АВТОРОВ

Для обеспечения этой сделки предусмотрено множество бонусов!

БОНУС № 1:

$ 1 000 ОНЛАЙН-ОБУЧЕНИЕ В ДЕНЬ

Вы будете приглашены на эксклюзивный обучающий курс только для клиентов, где вы узнаете секреты того, как мы зарабатываем до 1000 долларов в день…

Розничная стоимость: $ 997

БОНУС № 2:

БЕСПЛАТНЫЙ ДВИЖЕНИЕ ПОКУПАТЕЛЯ В СЕК.APP

Розничная стоимость: $ 997

БОНУС № 3:

$ 1,100,34 ПРИМЕР

Я также включу тематическое исследование, в котором подробно описывается, как нам удалось произвести 100 продаж за один 24-часовой период. 100 продаж, которые принесли нам 1 100,34 доллара чистой прибыли.

Розничная стоимость: $ 997

Статьи Видео Обзоры роботов — 22 вопроса и обзора (обновление 2020 г.)

Description

Описание вдохновлено articlevideorobot.com

Article Video Robot стоит от 47,00 долларов в месяц.

Все статьи Видео Обзоры роботов утверждаются и проверяются вручную.

• Сортировать отзывы

  • Сортировать по рейтингу
  • Сортировать по голосам
  • Сортировать по новым
  • Сортировать по самым старым

Robot Статья Оставить Видео Видео Робот Видеообзор

• Статья Видео Робот Видео обзор

Подробнее о Статью Видео Робот

Сторонняя Статья Видео Робот Обзор

Статья Видео Робот Обзор Всего Article Video Robot может предложить больше преимуществ, чем преимущества, поскольку эти преимущества можно решить с помощью некоторых решений, и это выполнимо.Это программное обеспечение настоятельно рекомендуется для людей, не разбирающихся в технологиях, особенно для новичков, которые впервые начинают управлять своим маркетингом в Интернете.

Настройка программного обеспечения проста и понятна, несмотря на разумную цену.

Вы можете использовать свои собственные изображения при настройке своей видео-статьи, и в то же время, если у вас их нет, вы можете просто выбрать из множества стоковых изображений, которые программа предлагает, чтобы сопоставить с видео, которое вы собираетесь делать.

Вы можете использовать его на своем ноутбуке, а также на мобильных телефонах, что очень удобно, так как вы можете делать это где угодно и когда угодно.

Вы можете выбрать семь звуковых голосов для вашего видео, которые уже включены в программное обеспечение, в противном случае вы также можете использовать свой собственный голос. Однако некоторые из этих голосов могут не подходить или вам могут не понравиться, поскольку некоторые из них слишком крошечные, слишком тихие или с акцентом, из-за чего вы с трудом понимаете Слово, которое он говорит.

Если вы уже зарегистрированы на многих сайтах социальных сетей, которые позволяют обмениваться видео, это будет для вас преимуществом, потому что вам больше не нужно будет это делать, когда ваша видео статья будет готова для публикации.

Их система поддержки клиентов также заслуживает похвалы за немедленный ответ на запросы и просьбы о помощи.

Вам понравилась эта статья Обзор видео-роботов? Сообщите нам …

Вам нужна помощь с роботом для видео статьи?

Связаться Статья Видео Поддержка роботов

Возникли сложности со статьей Видео Обзор роботов?

Чтобы просмотреть и испытать все функции Affgadgets, в вашем браузере должен быть включен JavaScript.

Лучшие роботы-пылесосы 2020 года | Десять лучших обзоров

Ищете робот-пылесос, чтобы иметь чистый дом с минимальными усилиями? Мы вас прикрыли.В нашем руководстве вы найдете все, что вам нужно знать о роботах-пылесосах, на что следует обратить внимание при выборе, а также у нас будут варианты от крупных производителей, включая роботы-пылесосы Shark, Dyson и другие.

У нас есть небольшое руководство по лучшим пылесосам iRobot Roomba, если вы ищете конкретную модель iRobot.

Лучшие роботы-пылесосы должны легко перемещаться по дому, убирая грязь, пыль и аллергены на ходу. Многие роботы-пылесосы оснащены интеллектуальными функциями, что означает, что вы можете управлять ими и настраивать программы с помощью телефона.Вы можете установить зоны, которые будет чистить ваш робот-пылесос, а также время их уборки.

Роботы-пылесосы идеальны, если у вас напряженная жизнь и вы не хотите тратить ее на уборку. Эти удобные машины могут работать, пока вы на работе или даже когда вы спите, и они особенно удобны, если у вас есть домашние животные, волосы которых постоянно нуждаются в чистке.

Лучший в целом: iRobot Roomba i7 +

Благодаря впечатляющему всасыванию, очистке от аллергенов, приличному времени автономной работы, интеллектуальному приложению и голосовому управлению iRobot Roomba i7 + является лучшим роботом-пылесосом, который вы можете купить.ПРОСМОТРЕТЬ ПРЕДЛОЖЕНИЕ НА iRobot i7 Plus

Мы составили обзоры роботов-пылесосов, чтобы вы могли сами убедиться, какие модели оснащены такими функциями, как самоопорожнение, интеллектуальное картографирование и доступные цены. Роботы-пылесосы будут убирать вокруг вашего дома, и когда у них заканчивается заряд батареи, они возвращаются на свои зарядные станции, но все же стоит поискать робота-пылесоса с приличным временем автономной работы — около 100 минут и выше — это хорошо.

Если в вашем доме несколько поверхностей, включая ковры и паркетные полы, убедитесь, что вы выбрали робот-пылесос, который подходит для различных поверхностей.Для твердых полов и плитки есть роботы-пылесосы, которые могут мыть полы, а также всасывать пыль и грязь. Они идеально подходят для экономии времени и мытья полов, когда вас нет дома, так что вам не придется ждать, пока высохнет скользкая плитка.

Кроме того, чтобы поддерживать чистоту полов, ознакомьтесь с нашей подборкой лучших паровых швабр.

---

1. iRobot Roomba i7 +: Лучший в целом

(Изображение предоставлено iRobot)

iRobot Roomba i7 +

Лучший общий робот-пылесос

Срок службы батареи: 120 минут | Приложение : iOS, Android, Amazon Alexa и Google Assistant | Допускается размещение домашних животных: Да | Multi-surface: Да

Самостоятельное опорожнение

Цифровой помощник управления

Интеллектуальное отображение

Дорогой

Как один из первых роботов-пылесосов, iRobot хорошо зарекомендовал себя в исследованиях и разработках некоторых из лучших автономных пылесосов функции.Таким образом, его топовый Roomba i7 + настолько автономен, что даже выливает мусор во время подзарядки, а это означает, что вам не нужно прикасаться к нему примерно в течение полного месяца очистки. Это большой скачок вперед.

Конечно, это тоже дорого. Но объедините с ним интеллектуальное голосовое управление помощником, интеллектуальное картографирование, которое изучает комнаты, и вы можете буквально сказать «Алекса (или Google), убери в гостиной», и он пойдет, чтобы выполнять ваши приказы.

Сила всасывания отличная, 99 процентов аллергенов, пыльцы, плесени и пылевых клещей удаляются с помощью системы фильтрации.Все это поддерживается умным приложением, которое поможет вам планировать чистки и отслеживать производительность. Это ультрасовременный робот-пылесос — буквально — он врезается в грязь до самых краев вашего дома.

---

2. Робот-пылесос Shark IQ: лучший для самоочистки

(Изображение предоставлено: Shark)

Робот-пылесос Shark IQ

Лучшее для разметки границ

Срок службы батареи: 90 минут | Приложение: iOS, Android | Допускается размещение домашних животных: Да | Мультиплоскость: Да

Самостоятельное опорожнение

Интеллектуальное картографирование

Относительно доступная цена

Отлично подходит для домашних животных

Громко и медленно для обучения

Робот-пылесос Shark IQ делает все с помощью самоочищающегося валика Это идеально подходит для удаления шерсти домашних животных в резервуар для опорожнения на срок до месяца очистки, прежде чем вам понадобится опорожнить настенный контейнер.Это делает большую часть того, что делают конкуренты iRobot, только по более низкой цене. Да, он громче и может не так быстро изучать комнаты, но в конце концов он достигает цели, что означает выполнение конкретных запросов на уборку через приложение или голосовое управление умного помощника. Этот пылесос даже говорит, что просит о помощи, если попадает в беду.

Время автономной работы в 90 минут — не самое продолжительное, но зато достаточно мощное и хорошо преодолевает неровности. Вращающиеся щетки быстро справляются с грязью в углах или под плинтусом — негде спрятаться, гадость, эта акула здесь, чтобы выследить вас.

---

3. Neato Botvac D7 Connected: Лучше всего подходит для разметки границ и очистки углов

(Изображение предоставлено Neato)

Neato Botvac D7 Connected

Лучшее для разметки границ и очистки углов

Срок службы батареи: 120 минут | Приложение: iOS, Android | Допускается размещение домашних животных: Да | Многоповерхность: Да

Запрещенные зоны

Картирование нескольких этажей

Очистка зон

Длительный срок службы батареи

Маленькая корзина без индикатора заполнения

Neato — еще одно громкое имя в мире роботов-пылесосов. с самого начала.Он по-прежнему выделяется среди остальных своим D-образным дизайном, который гарантирует, что этот бот D7 Connected может приближаться к краям и прямо в углы, чтобы грязь никогда не выходила.

Интеллектуальное картографирование изучает ваш дом и показывает его в приложении, но это, в отличие от конкурентов, также позволяет редактировать. Вы можете разметить линии, чтобы показать области, которые являются запретными зонами, что отлично подходит для кабелей, кроватей для домашних животных, ковриков и тому подобного, которые в противном случае могут затруднить уборку.

Двухчасовая батарея, режим Turbo Power, интеллектуальное управление помощником и точечная уборка — все это делает этот робот-пылесос превосходным.Если бы только он мог хранить больше отходов до того, как его нужно было опорожнять, это было бы почти идеально.

---

4. iRobot Roomba 960: лучший для точности

(Изображение предоставлено iRobot)

iRobot Roomba 960

Срок службы батареи: 120 минут | Приложение : iOS, Android, Amazon Alexa и Google Assistant | Допускается размещение домашних животных: Да | Multi-Surface: Да

Поддержка Smart Assistant

Многоповерхностная очистка

Система фильтрации аллергенов

Недешево

iRobot Roomba 960 — действительно отличный пример робота-пылесоса с лучшими функциями и отличной производительностью в сочетании с идеальный баланс.Однако это не дешево. За эти деньги вы получаете трехступенчатый фильтр, интеллектуальное голосовое управление помощником, повышенную мощность всасывания, автоматическую регулировку чистящей головки, адаптивную интеллектуальную навигацию и поддержку приложений. Купите это на распродаже, и вы получите действительно отличный робот-пылесос.

---

5. iLife A9: Лучше всего для пыли

(Изображение предоставлено iLife)

iLife A9

Срок службы батареи: 120 минут | Приложение : iOS, Android, Amazon Alexa | Допускается размещение домашних животных: Да | Многоповерхность: Да

Сотовая пыль

Низкопрофильная

Интеллектуальная карта

Доступная

Не очень хороша на неровных поверхностях

Когда дело доходит до пыли, iLife A9 не оставляет никаких следов благодаря своей ячейке.По сути, здесь используется циклонная технология и несколько баков для хранения грязи и пыли различного размера, фильтруемых, чтобы не оставлять ничего, кроме чистого воздуха. Вы также получаете великолепный внешний вид, низкопрофильный дизайн, позволяющий попасть под объекты, четыре режима очистки, поддержку приложений и включенный виртуальный барьер для ограждения участков.

Это действительно борется с ударами на более высоких ковриках, но по цене это фантастический робот-пылесос с множеством замечательных функций, включая интеллектуальное голосовое управление помощником и супер умные навигационные системы.

---

6. Dyson 360 Eye: Лучшее для внешнего вида и мощности

Frontiers | Производство мягких роботов: обзор

1. Введение

Интерес к мягким роботам в последние годы значительно возрос. Эта эволюция — больше, чем просто тенденция. Научное сообщество стремится осуществить настоящий технологический прорыв, оправданный необходимостью развития робототехники, дружественной к человеку. Промышленные роботы — это быстрые и точные системы, основанные на жестких механизмах, которые обеспечивают высокую производительность при производстве промышленных товаров.Дальнейшее развитие робототехнического производства теперь зависит от интеграции рабочих в производственные системы, что позволяет выполнять задачи, требующие когнитивных способностей, которые все еще недоступны для искусственных систем. В этом контексте совместная манипуляция в последние годы стала заметной эволюцией. Появились промышленные роботы нового типа, стратегии проектирования и управления которых сосредоточены на способности выполнять безопасные физические взаимодействия человека и робота. Параллельно с этим ведется разработка гибких систем в робототехнике, т.е.g., серийные эластичные приводы, также способствовали появлению новых механизмов со схожими целями безопасности и взаимодействия. Если это новое поколение роботов иногда называют мягкой робототехникой (Albu-Schaffer et al., 2008), такие системы по-прежнему являются роботами с жесткими связями, которые включают в себя возможности обнаружения и управления, позволяющие более безопасно работать в среде человека. Мягкие роботы — это шаг вперед в попытке извлечь выгоду из механического соответствия, чтобы обеспечить безопасность и, одновременно, приблизиться к невероятным возможностям развитых живых систем в сложных задачах.

Биологическое вдохновение, которое давно вызывает споры в сообществе робототехники, безусловно, является одним из предшественников мягкой робототехники. Однако биологические системы, которые имитируют возможности животных или человека, долгое время разрабатывались с использованием в основном архитектуры твердого тела, связанной с мягкими частями. Пионерские работы в области мягкой робототехники можно найти в исследовательских усилиях, которые предлагали одновременно вдохновлять себя природными свойствами и придумывать инновационные способы их производства (см. Рисунок 1).Cho et al. (2009) в обзоре, относящемся к раннему периоду мягкой робототехники, хорошо подчеркнули очень тесную взаимосвязь между развитием производства и проектированием и производством систем совершенно нового поколения. Мягкие роботы — это системы, построенные из материалов с механическими свойствами, аналогичными свойствам живых тканей, разработанные и изготовленные очень инновационным способом, а не искусственно собранные путем последовательного или параллельного расположения элементарных блоков, как это было в случае роботов с твердым телом.

Рисунок 1 . Пример биоинспирированного мягкого щупальца осьминога (Laschi et al., 2012), основанного на плетеной полимерной сети, которую можно сжать с помощью SMA-приводов. Изображение любезно предоставлено К. Лаши и М. Чианкетти, воспроизведено с разрешения.

Энтузиазм, порожденный мягкой робототехникой, связан с объединением различных научных сообществ в разработке этих новых машин. Родился на стыке химии, пластмасс и мехатроники (Триведи и др., 2008; Ilievski et al., 2011), мягкие роботы в настоящее время распространились по множеству направлений, заставляя компьютерных ученых работать над процессами проектирования, адаптированными к их нетрадиционному структурному анализу, физиков и инженеров-материаловедов вводить новшества в зондирование, энергоснабжение и обработку информации. . Бесконечные научные и технологические возможности, появившиеся в результате разработки мягких робототехнических систем, таковы, что за очень короткое время собралось новое научное сообщество, что привело к появлению SoRo в 2014 году, первого научного журнала, посвященного мягкой робототехнике (SORO, 2014).С тех пор в недавнем открытии Frontiers in Robotics and AI с открытым доступом также был открыт раздел, посвященный мягкой робототехнике (Frontiers, 2016), статьи о котором начали публиковаться в конце 2016 года. В тот же период мягкая робототехника даже стала более заметной в престижное издание Nature, междисциплинарный научный журнал, в котором робототехника и технологии публикуются очень редко. В этом хорошо задокументированном обзоре Рус и Толли показывают масштабы областей исследований, связанных с разработками мягкой робототехники (Rus and Tolley, 2015).Недавние научные разработки мягкой робототехники происходили параллельно с успешными популярными инициативами, такими как проект Soft Robotics Toolkit (Holland et al., 2017). Этот проект, инициированный Гарвардским университетом с целью вдохновить и развить навыки студентов-дизайнеров, расширился как географически, так и с точки зрения аудитории, включая вклады от проектов средней школы до исследовательских конкурсов.

Хотя мягкая робототехника — недавняя научная и техническая тема, уже опубликовано значительное количество обзорных статей (Tvedi et al., 2008; Илиевский и др., 2011; Лаши и Чианкетти, 2014; Маджиди, 2014; Русь и Толлей, 2015; Laschi et al., 2016), что оправдано экспоненциально растущим интересом в научном сообществе, а также количеством отличных недавних работ. На основании этих обзоров литературы можно сделать некоторые наблюдения. До сих пор большинство работ, которые были опубликованы в области исследований мягкой робототехники, сосредоточены на разработке элементарных функций, лежащих в основе разработки мягкой робототехники. Разработка полнофункциональных систем, подобных тем, которые упоминаются в футуристических прогнозах (Majidi, 2014), уже были посвящены очень немногим исследованиям, подчеркивающим тот факт, что мягкая робототехника все еще находится в зачаточном состоянии.На наш взгляд, следует особо подчеркнуть, что разработка мягкой робототехники будет очень тесно связана с развитием передовых производственных процессов в сообществе робототехники, а также с общей разработкой новых материалов и производственных технологий. И наоборот, если новые решения будут исходить из инноваций в производстве, разработка мягкой робототехники дает возможность стимулировать инновации в производстве и дизайне. Очень мало обзорных статей посвящено методам производства мягкой робототехники.Cho et al. (2009) опубликовали обзорную статью по этому вопросу на самом раннем этапе развития мягкой робототехники. В данной статье мы предлагаем обновленную информацию о технологиях, которые использовались или разрабатывались в течение последнего десятилетия распространения мягкой робототехники. Он дополнит другие недавние обзорные статьи (Rus, Tolley, 2015; Laschi et al., 2016), которые охватывают более широкий спектр. Документ намеренно ограничен производством компонентов и систем, составляющих конструкции мягких роботов.Несмотря на многочисленные разработки технологий для мягких датчиков, встроенной мягкой электроники или мягких источников энергии, мы решили не включать их в текст статьи, поскольку их представление заслуживает гораздо большего, чем раздел в обзорной статье, посвященной производству мягкой роботы в целом.

Настоящее состояние техники организовано следующим образом. В разделе 2 мы рассматриваем элементарные компоненты, которые можно использовать для разработки программных роботов. Все они обладают оригинальными свойствами, которые полностью отличают их от строительных блоков обычных роботов.Они предлагают решения как для проектирования и изготовления гибридных жестких / мягких систем, так и для разработки полностью мягких систем. В разделе 3 рассматриваются различные методы производства, используемые для получения полных мягких структур, включая формование, возможно, с армированием и включениями, аддитивное производство, изготовление методом наплавки и склеивание. В заключении будут обобщены уроки, извлеченные из этого обзора литературы, и будут рассмотрены различные проблемы, которые тесно связаны с проблемой производства мягких роботов.В частности, он проливает свет на недавние исследования в этой области, то есть на взаимосвязь между производством и проектированием мягких роботов. Он также предоставляет читателю некоторые ссылки для начала исследования области мягких датчиков.

2. Мягкие компоненты для сборки роботов

2.1. Мягкое гидравлическое срабатывание

Самый простой способ создать однородную нагрузку на деформируемый кусок материала — это поднять приложенное давление с помощью некоторой текучей среды. Эта концепция лежит в основе большого количества мягких роботизированных приводов и их различных реализаций.В простейших конструкциях мягких гидравлических приводов используются баллоны, которые можно быстро надуть сжатым воздухом, генерируя импульс, необходимый для прыжков роботов (Ni et al., 2015) или создавая движение жидкости за счет механического воздействия (Giorgio-Serchi et al., 2016) или от внутреннего сгорания (Loepfe et al., 2014; Schumacher et al., 2014). Придавая мочевому пузырю особую пространственную архитектуру, такую ​​как сильфон (Tolley et al., 2014b; Digumarti et al., 2017), или утолщая его концы (Qi et al., 2015), можно отдать предпочтение одному направлению расширения по сравнению с другие.В качестве альтернативы, тонкие анизотропные пленки также можно использовать для создания мочевых пузырей (Niiyama et al., 2014). Их высокая поперечная гибкость по сравнению с их жесткостью в плоскости может использоваться для содействия деформации в определенных направлениях. Кроме того, в дизайн можно добавить складки (Nishioka et al., 2017; Sareen et al., 2017), что позволяет движению следовать заданным траекториям. Это «механическое программирование» также может быть выполнено с использованием материалов с разными значениями жесткости. Действительно, ограничивая радиальное расширение трубчатого пузыря с помощью более жестких материалов (Calderón et al., 2016; Robertson et al., 2016) (см. Рисунок 2), можно создать приводы, способные создавать большое линейное удлинение. Также была проделана некоторая работа по использованию упругой нестабильности между предварительно напряженными эластичными трубками и сжатым воздухом для создания больших смещений с использованием небольших изменений объема жидкости (Overvelde et al., 2015) (см. Рисунок 3).

Рисунок 2 . Мягкий червячный робот, предложенный Calderón et al. (2016). Радиальное расширение осевого привода ограничено использованием более жестких уплотнительных колец.Радиальные приводы не были усилены, что позволяет им расширяться во всех направлениях. Изображение любезно предоставлено А. А. Кальдероном и Н. О. Перес-Арансибиа, воспроизведено с разрешения.

Рисунок 3 . Демонстрация быстродействующей системы, основанной на упругих неустойчивостях, как представлено в Overvelde et al. (2015). Мягкий привод состоит из двух связанных между собой жидкостных сегментов с разной длиной трубки и оплетки. Привод сначала надувают до начального объема 16 мл, затем отсоединяют от шприцевого насоса и подключают к небольшому резервуару, содержащему всего 1 мл воды.Когда система надувается водой, для полного изменения длины, давления и внутреннего объема требуется более 1 секунды. За счет замены воды воздухом время сокращается с 1,4 с до 300 мс. Более того, добавив дополнительный резервуар с воздухом для увеличения запаса энергии в системе, время срабатывания можно дополнительно уменьшить до 100 мс. Изображение предоставлено К. Бертольди, воспроизведено с разрешения.

Используя жидкость под давлением, также можно добиться сжатия вместо расширения.Эти работы были в основном мотивированы идеей имитации поведения биологических мышц, которые сокращаются при стимуляции. В 1950-х годах были предложены пневматические искусственные мышцы (PAM), такие как мышцы Мак-Киббена (Chou and Hannaford, 1996; Tsagarakis and Caldwell, 2000), которые сокращаются при накачивании жидкостей под давлением. С тех пор было предложено множество систем и вариантов, вдохновленных McKibben PAM, в том числе PAM со складками (Daerden, 1999) или устройства для привода сухожилий (Tsujiuchi et al., 2006). Некоторые другие подходы основаны на использовании вакуума для сжатия изгибающейся конструкции (Yang et al., 2016a) или сжатия сжимаемого каркаса с использованием механического натяжения гибкого листа на более жестком структурном элементе (Li et al. , 2017a) (см. Рисунок 4).

Рисунок 4 . Иллюстрации искусственной мышцы в стиле оригами, предложенные Li et al. (2017а). На крайнем левом рисунке показано несколько шкал привода относительно четверти. На рисунках справа представлена ​​мышца, с помощью которой можно тянуть палец до и после срабатывания с помощью воздушного вакуума.Изображение любезно предоставлено С. Ли, воспроизведено с разрешения.

Другой широко изучаемой категорией приводов является семейство мягких гидравлических приводов изгиба, которые имеют общую балочную геометрию с надувной камерой вдоль их продольной оси. Их изгибающее движение является результатом изменения растяжимости двух противоположных сторон балки. Это свойство также может быть изменено дизайном. Полученные исполнительные механизмы могут демонстрировать большой диапазон движения в одном или нескольких направлениях в зависимости от количества внутренних камер, их топологии и способа приведения в действие.В конструкциях из одного материала простые изменения толщины стенки приводят к разной степени деформации при одинаковом давлении (Gorissen et al., 2013), создавая желаемое изгибающее движение. Другая возможность — усилить одну сторону привода с помощью более жесткого материала (Polygerinos et al., 2015b). Эти приводы могут также иметь сильфонную геометрию (Polygerinos et al., 2013; Mosadegh et al., 2014) (см. Рисунок 5), что обеспечивает более быстрое срабатывание из-за меньшего изменения объема внутренней камеры и более низкого уровня деформации, которая, в свою очередь, увеличивает срок службы привода.Чтобы улучшить деформацию в направлении изгиба, также можно наматывать нерастяжимые кабели вокруг трубчатой ​​секции, тем самым ограничивая радиальную деформацию в пользу осевой деформации. Надувание однокамерного привода гибки обычно приводит к смещению только в одном направлении. Однако приведение в действие двух противоположных камер может вызвать двунаправленное плоское изгибание (Yap et al., 2016) или разнонаправленное пространственное изгибание, когда доступно больше камер (Martinez et al., 2013). В качестве альтернативы, плоское двунаправленное движение также доступно, когда на исполнительный механизм подается положительное или отрицательное относительное давление (Ogura et al., 2009). Также возможно «механически запрограммировать» изгибающее движение привода, изменяя сечение внутренней камеры (Deimel and Brock, 2013, 2016), изменяя конфигурацию усилителей (Polygerinos et al., 2015a) или даже путем добавления внешней нерастяжимой оболочки (Galloway et al., 2013).

Рисунок 5 .Примеры реабилитационных перчаток, предложенные в Polygerinos et al. (2013). Каждый из четырех приводимых в действие пальцев (A) оснащен пневмоприводом с сильфоном, который можно раздувать с помощью гибких трубок (B) . Форма пневмопривода позволяет внешним стенкам сильфона давить друг на друга, как видно на (C) , что позволяет быстрее привести в действие привод гибки. Изображение любезно предоставлено К. Дж. Уолшем, воспроизведено с разрешения.

Другой возможный способ создания изгибающего движения — это создание пневматической сети (или пневмосети) из небольших распределенных камер, которые могут деформироваться по профилю изгиба (Илиевский и др., 2011; Shepherd et al., 2011; Tolley et al., 2014a). Подобно трубчатым приводам для гибки, пневмоприводы также имеют нерастяжимый слой для облегчения дифференциальной деформации. Этот метод также был адаптирован для создания исполнительных механизмов, демонстрирующих определенные движения, такие как волнообразное движение, подобное змее или рыбе (Onal and Rus, 2012; Onal et al., 2013; Marchese et al., 2014), или даже циклическое движение ( Correll et al., 2014). Изгибающее движение также может быть получено с помощью внутреннего взрыва, создавая импульс, необходимый для прыжков роботов (Shepherd et al., 2013). Кроме того, черпая вдохновение у континуальных и гипер-избыточных роботов, роботы для сгибания позвонков с вакуумным приводом могут выполнять пространственное сгибающее движение (Agarwal et al., 2017). Наконец, интеграция радиальных нерастяжимых слоев вместо продольных позволяет создать чистое вращение вместо изгибающего движения (Song et al., 2013; Sun et al., 2013).

Хотя и менее распространены, некоторые методы были предложены для создания движений с использованием жидкостей. Вдохновленные шаговыми двигателями, некоторые системы реализуют перистальтическое движение, создаваемое последовательным срабатыванием связанных пневматических камер (Chen et al., 2014; Gong et al., 2016) или мягкий материал, интегрирующий мягкий привод, для создания био-вдохновляющего насосного движения, аналогичного движению сердца (Roche et al., 2014).

Хотя мягкие гидравлические приводы имеют основные преимущества, такие как высокая удельная мощность и широкий диапазон доступных движений, их главный недостаток заключается в необходимости гидравлического источника энергии и сложной электромеханической системы, которая может быть довольно громоздкой. Если некоторые исследования, сфокусированные на мобильных приложениях, привели к интересным решениям для преодоления этих ограничений (Marchese et al., 2014; Tolley et al., 2014a), это остается проблемой, требующей дальнейших исследований.

2.2. Альтернативные методы мягкого срабатывания

Сообщество

в области материаловедения разработало несколько решений, основанных на альтернативных источниках энергии и / или стимулах активации, что дает больше возможностей разработчикам программных роботов.

Некоторые из этих интеллектуальных материалов используют тепловую энергию для изменения своего состояния. Так обстоит дело с такими материалами, как сплавы с памятью формы (SMA), для которых переходы в кристаллической структуре материала при изменении температуры позволяют высвобождать накопленную упругую энергию.Их высокая удельная мощность позволяет использовать их в приложениях, где компактность имеет решающее значение, таких как подвижные петли на складных системах (Firouzeh et al., 2013) или слои регулировки жесткости для мягких гидравлических приводов (Firouzeh et al., 2015). SMA также может действовать как сухожильные исполнительные механизмы, встроенные в жесткую структуру (Meisel et al., 2015) или выступать в качестве сокращающих мышц для биомиметических мягких щупалец (Mazzolai et al., 2012; Cianchetti et al., 2015). Подобное поведение материала также можно найти в полимерах с памятью формы (SMP) (Yang et al., 2016b; Паулино и др., 2017). Они обладают меньшей плотностью и жесткостью, что ограничивает энергию, которую они могут выделять во время перехода. Точно так же, используя предварительно напряженные спиральные волокнистые материалы, такие как недорогая нейлоновая леска, можно создавать термоактивированные синтетические мышечные пучки (Haines et al., 2014). В качестве альтернативы также можно использовать термодинамические эффекты, такие как фазовый переход, для питания термоактивных исполнительных механизмов. Исходя из этой концепции, был предложен раствор с использованием эмульсии этанола и кремния (Мириев и др., 2017). Этой эмульсии затем можно придать форму и использовать аналогично классическим мягким гидравлическим приводам без необходимости в системе сжатия / распределения жидкости, поскольку изменение внутреннего объема достигается за счет испарения под действием тепла микропузырьков этанола, захваченных в кремнии матрица.

Тепло, необходимое для работы этих термоактивных исполнительных механизмов, обычно передается за счет электрорезистивных элементов, таких как сам материал, например, в случае SMA, или добавления резистивной проводки в структуру исполнительного механизма, когда его составляющий материал электропроводность низкая.Чтобы снизить сложность интеграции мягких систем, были предложены электроактивные полимеры (EAP) (Carrico et al., 2017a). Существует несколько семейств EAP, таких как ионный металл-полимерный композит (Carrico et al., 2017b), диэлектрические полимеры / эластомеры (Suo, 2010) или ионные гидрогели (Ionov, 2014). Их принцип работы, обычно основанный на миграции ионных элементов под действием электрического поля, ограничивает их применение тонкопленочными или мелкими / микромасштабными системами, поскольку генерируемые силы обычно невелики, а задержка отклика резко возрастает в больших масштабах.Они позволяют внедрять системы даже в микромасштабах, начиная от микроманипуляторов (Jager et al., 2000) до водных микрогулок / пловцов (Kwon Gu Han et al., 2008). Хотя их реализация в более крупной системе более ограничена, заметными применениями этих технологий являются, например, приводы изгиба для миниатюрных позвонков (Choi et al., 2005), электроактивированные мышцы (Kovacs et al., 2007) или настраиваемые линзы (Maffli et al. др., 2015).

Роботы обычно создаются путем объединения механической конструкции, приводов и их системы управления.Интеллектуальные материалы, такие как Stimuli-Responsive Materials (SRM), позволяют сочетать функции активации и управления, поскольку они пассивно реагируют на внешние раздражители, такие как температура, свет или химические соединения. Подобно EAP, легко доступны широкий спектр фотореактивных полимеров с памятью формы и изменяющих форму (Iqbal and Samiullah, 2013). Их также можно получить, добавив светопоглощающие частицы к классическим термочувствительным материалам (Breuer et al., 2017). Другие примеры включают интеллектуальные материалы, которые реагируют на присутствие определенных жидкостей, такие как однослойная графеновая бумага (Mu et al., 2015), которые реагируют на присутствие воды, или полиионные микроструктуры обратного опала (Wu et al., 2016), которые реагируют на различные растворители. Даже если использование этих SRM ограничено конкретным приложением, они могут эффективно позволить полностью интегрировать автономные элементы при нехватке внешних источников энергии или в микромасштабных интегрированных системах. Однако применение SRM в более крупных системах ограничено из-за их низкой удельной мощности и сложности распространения стимула к сердцевине толстых элементов.

2.3. Мягкие смарт-структуры

Применение мягких материалов не ограничивается сферой применения мягких приводов. Действительно, их можно использовать для создания новых структур, которые могут вести себя разумно в определенных условиях. Эти интеллектуальные свойства могут быть постоянными или настраиваемыми, чтобы адаптировать структуру к меняющейся среде.

Самыми простыми из этих конструкций являются надувные конструкции, которые отличаются от гидравлических приводов, основанных на камерах, тем, что ими активно не управляют.Жидкость под давлением вводится в конструкцию, чтобы перевести ее из спущенного в надутое состояние, тем самым изменяя ее механические свойства. В литературе можно найти несколько примеров таких систем, таких как надувные звенья (Стилли и др., 2017) или роботы (Бест и др., 2015; Гиллеспи и др., 2016) для безопасного взаимодействия с людьми, высокая удельная нагрузка на вес. манипуляторы соотношения для работы в труднодоступных местах (Voisembert et al., 2013) и надувная мебель или архитектура (Sareen et al., 2017), которые можно развернуть, начиная с компактного начального места.

Были проведены и другие работы, чтобы сделать мягкие конструкции совместимыми с высокими силами взаимодействия, возникающими при манипулировании или захвате объектов. С этой точки зрения возможность перехода от мягкой структуры к более жесткой становится желательной характеристикой. Чтобы добиться такого поведения, некоторые системы основаны на использовании низкотемпературных плавких сплавов. Это позволяет создавать метаморфических мобильных роботов, которые могут быть преобразованы в захватные устройства (Nakai et al., 2002), гибкие развертываемые конструкции (Wang et al., 2016) (см. Рисунок 6), материалы с регулируемой жесткостью (Shan et al., 2013) или приводы (Shintake et al., 2015). Другая возможность заключается в использовании частиц или плоских слоев листов, которые можно сжимать вместе с помощью вакуума, эффективно усиливая структуру. Это использовалось для изгибающих приводов (Cianchetti et al., 2014; Ranzani et al., 2016; Li et al., 2017b), континуальных роботов (Kim et al., 2012) или адаптивных захватов (Brown et al., 2010 ).

Рисунок 6 .Метаморфическая развертываемая структура (Wang et al., 2016). На верхнем левом рисунке показана сборка конструкции до отверждения полимера. На верхнем правом рисунке представлена ​​структура после отверждения и удаления формы. Развертывание собранной конструкции представлено на нижнем рисунке. Изображение воспроизведено Springer Nature с разрешения W. Wang.

Наконец, ауксетические структуры или метаматериалы являются примером чисто пассивной структуры, которая может быть интересна с точки зрения роботов.Они демонстрируют отрицательный коэффициент Пуассона, что означает, что они расширяются ортогонально, а не сжимаются при одноосном растяжении. Они нашли применение в мягких роботах в качестве пассивного сцепления для движения робота-червяка (Mark et al., 2016) или в промышленности в качестве амортизирующих материалов.

2.4. Гибридные системы с мягкой жесткостью

До сих пор большинство представленных систем основывалось на мягких материалах. Их главными преимуществами являются их способность деформироваться при приведении в действие и их высокая удельная мощность, позволяющая мягко взаимодействовать с окружающей средой.Однако это также имеет некоторые заметные недостатки, такие как низкая точность позиционирования, тот факт, что они не могут создавать или выдерживать большие силы, а также сложность контрольно-измерительной аппаратуры и реализации управления. Однако для некоторых текущих задач может потребоваться лучшее из мягких и жестких компонентов, например, сочетание безопасного взаимодействия с высокой точностью или малого веса с высокими усилиями. В этом случае можно пойти на некоторые компромиссы, в результате чего гибридные системы не будут ни мягкими, ни жесткими.

Несмотря на то, что они не были строго ориентированы на разработку мягких роботов, некоторые особенно интересные работы были выполнены с более жесткими материалами для создания совместимых механизмов (Wood et al., 2008; Делимонт и др., 2015). Некоторые авторы также черпают вдохновение из техник оригами и киригами, чтобы создавать конструкции, которые демонстрируют как гибкое движение вокруг заданной оси, так и высокую внеосевую жесткость из-за механических ограничений (Onal and Rus, 2013). Используя определенные структурные шаблоны, можно создать мягкие актуаторы, демонстрирующие как мягкое поведение, так и высокие силы (Martinez et al., 2012). Эти новые концепции, подкрепленные недавними разработками в области аддитивного производства из различных материалов, обеспечивают новые решения для проектирования сложных структур, которые могут быть изготовлены с минимальным объемом операций (Bruyas et al., 2015; Ван и Ли, 2017).

3. Формирование мягких структур

Наряду с разработкой технологических элементов, представленных в предыдущем разделе, была проведена также глубокая работа, чтобы предложить решения для производства этих элементов. Поскольку мягкие элементы в основном изготавливаются из полимеров, естественно, что большинство предложенных методов было основано на растворах, которые использовались при разработке пластмасс. Следовательно, предлагаемые методы строительства будут в основном сосредоточены на формовании и добавлении интересующих арматур и включений.Также будут представлены некоторые решения для аддитивного производства, поскольку они могут предложить удобные решения для создания мягких систем. Параллельно с этим, последующая часть исследований в области мягкой робототехники ориентирована на проектирование небольших систем. Также будут представлены производственные методы, первоначально разработанные для производства тонкопленочной электроники, которые были адаптированы для производства мягких механических систем.

3.1. Багет

Подавляющее большинство мягких структур создается с использованием катализированного полимера, такого как силиконовые каучуки, которые получают путем смешивания двух компонентов перед операциями формования.Однако необходимые этапы гомогенизации добавляют к смеси пузырьки воздуха. Поскольку они могут сделать окончательную структуру более слабой, эти пузырьки необходимо удалить, как правило, путем вакуумной дегазации смеси. В качестве альтернативы вращение формы и использование центробежных сил может увеличить градиент давления и дегазацию более эффективно, чем использование только силы тяжести (Mazzeo and Hardt, 2013). Дегазация также может быть усилена путем создания вакуума в стратегических точках формы во время впрыска полимера.Этот метод, называемый вакуумным литьем, позволяет воспроизводить детали даже в субмиллиметровом диапазоне (Zhao et al., 2012).

В случае формования термопластического материала, такого как парафин, может наблюдаться высокая усадка из-за теплового сжатия, приводящая к неточности размеров или даже к деформации формы. Чтобы ограничить эти неблагоприятные эффекты, материал следует формовать под давлением упаковки во время фазы охлаждения, чтобы обеспечить дополнительный материал и компенсировать усадку.

Другая проблема возникает для многоступенчатого формования, когда функциональные интерфейсы, арматура (Polygerinos et al., 2013), приводы (Roche et al., 2014) или даже электронные компоненты (Correll et al., 2014) могут быть отформованы поверх. Эти добавленные компоненты должны быть правильно расположены и прикреплены к форме, а также должны прилипать к включенному материалу. Эту операцию можно облегчить за счет использования специальной грунтовки и клеев, которые могут охватывать отформованный компонент, а также обеспечивать адгезию с материалом включения.

Формование очень сложно, когда дело касается изготовления внутренних объемов и поднутрений. Формы хорошо подходят для формирования полукруглых или полнокруглых форм, которые затем могут быть извлечены простым тяговым движением. Однако в случае внутренних объемов и поднутрений вытягивание, как правило, невозможно, поскольку форма или внутренний стержень могут столкнуться с формованным материалом. Для решения этой проблемы было разработано несколько решений. Самое простое решение — разделить деталь на несколько частей, которые затем можно склеить вместе (Tolley et al., 2014b) или окунанием (Onal and Rus, 2012) деталей в неотвержденный материал. Внутренний объем также можно закрыть на более поздних этапах операции, добавив слой неотвержденного материала (Ilievski et al., 2011; Sun et al., 2013). Однако шов, полученный этим методом, может быть структурно слабым из-за неоднородности материала.

Когда требуются более сложные внутренние структуры, этого метода может оказаться недостаточно. В этом случае внутренняя сердцевина необходима во время операций формования, поэтому возникает проблема извлечения этой сердцевины после операции формования.Для трубчатых форм решение состоит в том, чтобы просто отформовать деталь с сердечником, проходящим через форму, а затем закрыть отверстия на концах дополнительным материалом (Martinez et al., 2013; Polygerinos et al., 2015b). Другие классические формы могут быть вдохновлены промышленным формованием: сердечник может состоять из нескольких частей, которые можно разобрать и извлечь через отверстие для доступа. Точно так же сердечник может быть сделан из плавкого или растворимого материала и разрушаться после формования детали (Schumacher et al., 2014; Марчезе, 2015; Лоуренс и др., 2016). Другое решение — использовать гибкий характер формованной детали. Galloway et al. (2016) используют мягкую сердцевину, которую можно извлечь из формованной детали, например, с помощью вакуума, чтобы облегчить процесс. В качестве альтернативы вместо полностью пустого объема внутри детали Argiolas et al. (2016) предлагают использовать мягкий вспененный материал, созданный с использованием растворимого наполнителя (соли), смешанного с силиконом. После отверждения соль растворяется, оставляя пористый внутренний объем. Agarwal et al.используйте формованный пенопласт для упрощения операций формования (Agarwal et al., 2017).

Внутренние объемы также можно формовать только с одной стороны. Если точность внутренней геометрии не является приоритетом, можно использовать ротационное формование (Zhao et al., 2015). Этот метод включает наполнение и закрытие формы, а затем вращение ее вокруг двух осей, чтобы равномерно покрыть все ее поверхности слоем полимера. Полученные детали имеют пустое внутреннее пространство без необходимости использования стержня для литья.Основным недостатком этого метода является то, что толщина стенки непостоянна и имеет тенденцию образовывать мениск в областях с большими вариациями глубины. Если же, наоборот, важны внутренние детали стен, можно использовать окунание. Этот метод, особенно используемый в промышленности для формования сильфонов, надувных шаров и пластиковых перчаток, работает путем погружения формовочного стержня или вставной детали в ванну с жидким полимером. Чтобы уменьшить риск появления полос и чрезмерной толщины, полимер должен обладать как надлежащей вязкостью, так и адгезией к своей основе, а также должен быть схвачен вскоре после погружения.

В качестве альтернативы, когда одна сторона детали более важна, чем другая, можно использовать литье под давлением (Brouwer et al., 2003). Этот метод, разработанный для формования армированных волокном композитов, также может быть адаптирован для мягких композитов с волокнистой матрицей. Форму с противоположной стороны накрывают полиэтиленовым пакетом, а затем полимер вытягивают с помощью вакуума через волокнистую арматуру до полного растворения. Хотя этот метод изначально был разработан для формования крупных деталей, таких как корпуса лодок, его также можно использовать для формования более мелких деталей.

3.2. Подкрепление

Даже если окончательная форма мягкого робота зависит от внутренней податливости его материала и, следовательно, не всегда предсказуема, проектировщик имеет некоторое влияние на поведение конструкции, изменяя ее жесткость в определенных направлениях. Обычно это делается путем добавления арматуры к конструкции.

Самый простой способ усилить систему — изменить ее геометрию, регулируя общую толщину материала (Gorissen et al., 2013) или добавление ребер. Это позволяет увеличить жесткость в тех областях, где деформация нежелательна для выполнения данной задачи. Это особенно важно для мягкого гидравлического привода, так как увеличение внутреннего давления может привести к выдавливанию стенок привода и, в конечном итоге, к разрыву камеры. Еще одна возможность избежать этой ловушки — использовать геометрию, описанную ниже (Tolley et al., 2014b; Yap et al., 2016), или использовать схлопывание материала из-за потери устойчивости (Yang et al., 2016a) (см. Рисунок 7) для ограничить окончательную деформацию формы.Когда модуляция геометрии невозможна, модуляция анизотропии материала также может позволить ограничить деформации в определенных направлениях. Это касается экструдированных пластиковых пленок, которые демонстрируют высокую гибкость при изгибе по сравнению с их высокой жесткостью на растяжение (Niiyama et al., 2014).

Рисунок 7 . Пример мягкого привода, использующего изгибающиеся прямоугольные ячейки для создания перемещений при срабатывании вакуума. Такие приводы можно использовать в качестве синтетических мышц экзоскелета, поскольку они сокращаются аналогично биологическим мышцам при приведении в действие.Изображение взято из Yang et al. (2016a) с разрешения G. M. Whitesides and Wiley (Copyright Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA).

Регулирование гибкости мягких частей тела также может быть достигнуто путем комбинирования материалов с различными механическими свойствами. Комбинация двух (или более) неоднородных материалов обеспечивает анизотропию, необходимую для получения необходимой мягкой подвижности при ограничении поперечной деформации. Можно легко комбинировать материалы с похожим химическим составом, но с противоположными механическими свойствами.Например, Shepherd et al. (2011) предлагают использовать мягкий силоксановый каучук с твердостью по Шору 00-30 и удлинением при разрыве около 900% в качестве корпуса привода в сочетании с немного более твердым армированием, изготовленным из каучука PDMS. с твердостью по Шору A 50 и удлинением при разрыве около 200% (см. рисунок 8). Контраст между жесткостью позволил создать гибочный зажим с пневматическим приводом. Другой подход состоит в том, чтобы заделать структуру слоем сильно анизотропного материала, такого как бумага (Mosadegh et al., 2014) или тканевых (Sun et al., 2013) листов. Эти слои обладают очень высокой жесткостью при растяжении, но могут очень легко сгибаться, что делает их подходящим усилением для приводов изгиба. Напротив, желательно линейное удлинение конструкции, нерастягиваемые нити могут быть намотаны вокруг конструкции, что позволяет ей расширяться с очень низким диаметральным расширением (Robertson et al., 2016). Комбинация как листа, ограничивающего деформацию, так и витой резьбы также может привести к интересным конструкциям, сочетающим скручивание с изгибом или даже модулирование радиуса изгиба привода (Polygerinos et al., 2015а).

Рисунок 8 . Шагающий робот, состоящий из пяти отдельно надувных пневмок, отлитых из силикона (Shepherd et al., 2011). Слой ограничения деформации состоит из PDMS. Изображение воспроизведено из PNAS с разрешения Г. М. Уайтсайдса.

Усиление может быть добавлено в любой момент в процессе формования. Однако, чтобы избежать трения или гистерезиса, они должны быть правильно привязаны к мягкой структуре. Слои, ограничивающие деформацию, можно предварительно окунуть в неотвержденный полимер, а затем приклеить к остальной части структуры (Sun et al., 2013). Армирующие элементы также можно формовать на начальных этапах формования (Mosadegh et al., 2014) или даже формовать повторно (Polygerinos et al., 2015b) или приклеивать (Memarian et al., 2015b) позже в процессе. Силикон также можно армировать с помощью наполнителей, таких как короткие волокна или шарики (Tolley et al., 2014a), изменяя как твердость, так и механическое сопротивление материала. Сложное поведение также может быть достигнуто с помощью внутреннего каркаса (Martinez et al., 2012) (см. Рисунок 9) или дополнительных внешних усилителей, таких как тканевые ножны (Galloway et al., 2013) или пластиковый экзоскелет (Kim, Gillespie, 2015; Tao et al., 2015; Paez et al., 2016). Эти гибридные конструкции выигрывают как от низкой жесткости мягкого сердечника для мягкого взаимодействия, так и от их более жестких секций для создания более высоких сил. Добавление этих более жестких компонентов также можно использовать для обеспечения движения, совместимого с более классической кинематикой, что позволяет упростить перенос динамических моделей от жестких роботов к мягким.

Рисунок 9 .Мягкий линейный актуатор на основе силиконового цилиндра, отформованного на листе бумаги, сложенном по узору оригами. Полученная система может приводиться в действие сжатым воздухом, демонстрирующим как большие перемещения, так и высокий уровень силы. Панели A – C показывают последовательные состояния привода во время накачивания. Изображение взято из работы Martinez et al. (2012) с разрешения G. M. Whitesides and Wiley (Copyright Wiley-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA).

3.3. Аддитивное производство

В отличие от классических методов обработки, также называемых субтрактивным производством, когда инструмент удаляет обрезки из заготовки для получения требуемых форм, аддитивное производство (AM) основано на локальном осаждении небольших объемов материала для непосредственного формирования формы.В то время как ранние методы AM были ограничены производством жестких термореактивных полимеров, доступные технологии постоянно совершенствовались с начала 1990-х годов (Kruth, 1991; Kruth et al., 1998, 2005). Теперь можно создавать детали из полимеров и, возможно, эластомеров, металлов, керамики и даже в некоторых случаях комбинировать или смешивать два или более строительных материала в одной монолитной детали. Это позволяет, например, включать электропроводящие материалы в механическую структуру, чтобы изготавливать детали потенциально сложной формы, которые включают двумерные или трехмерные электрические схемы (Macdonald et al., 2014; Goh et al., 2017). В зависимости от технологии возможно изготовление деталей длиной от десятков микрометров до нескольких метров.

Методы, наиболее часто используемые для аддитивного производства, основаны на избирательном отверждении жидкого или порошкообразного материала для создания желаемой формы. Стереолитография и технологии селективного лазерного спекания используют лазерное сканирование формы каждого дополнительного слоя желаемой трехмерной формы. В случае стереолитографии лазер фокусируется для полимеризации небольшого объема форполимера, доступного в виде жидкой ванны.Селективное лазерное спекание использует лазер для локального сплавления порошкового материала. Когда каждый слой закончен, строительный лоток опускается, и поверх него можно построить новый слой. В случае селективного лазерного спекания дополнительный слой порошка наносится валиком. Новые методы, такие как цифровая проекционная литография (Sun et al., 2005) и непрерывное производство жидкостной поверхности (Tumbleston et al., 2015), позволяют печатать каждый слой напрямую, без необходимости 2D-сканирования, что эффективно ускоряет процесс строительства.Другой метод, обычно используемый для AM, — это процесс моделирования наплавлением (FDM). В этом случае трехмерная форма формируется путем протягивания каждого слоя с помощью сопла для экструдирования термопласта, которое создает тонкую полимерную нить. Хотя детали, полученные с помощью этого процесса, обычно демонстрируют худшее пространственное разрешение, чем те, которые получены с помощью фотоактивированных процессов, низкая цена FDM-машин, а также их высокая модульность позволили в последние годы широкое применение как исследовательскими лабораториями, так и компетентными специалистами. сами.Еще один доступный метод — струйная печать полимеров. В этом процессе печатная машина оснащена печатающей головкой, которая может перемещаться в 2D. Каждый слой материала печатается аналогично бумажным настольным принтерам. После каждого слоя лоток для печати смещается, чтобы можно было напечатать следующий слой. Этот процесс является хорошим компромиссом между скоростью печати и разрешением, сохраняя при этом относительно низкие производственные затраты. Наконец, на полпути между FDM и струйным принтером, прямое рукописное письмо (Lewis, 2006) — это метод, в котором используются затвердевающие вязкие чернила для создания сложных форм.Хотя технически более сложный, чем предыдущие методы, он позволяет создавать очень маленькие узоры с высоким контролем ориентации материала в каждой точке. В отличие от более классических методов, направление печати не ограничивается одной плоскостью за раз, что позволяет создавать формы из анизотропных материалов, таких как полимеры с короткими волокнами.

По сравнению с методами формования или механической обработки AM предлагает больше свободы для проектирования сложных геометрических форм. Например, можно создавать зацепления извилистой формы без какой-либо дополнительной детали или внутреннего сердечника, которые нужно было бы обрабатывать на 5-осевом фрезерном станке, если это вообще возможно.Однако эти процессы имеют некоторые ограничения. Действительно, AM часто полагается на строительные леса для создания точной геометрии свеса. Эти каркасы могут быть изготовлены либо из модельного материала, который позже удаляется механической обработкой, либо из материала подложки, удаляемого механическим (хрупкая опора) или химическим (растворимая опора) действием. Некоторые методы производства можно использовать для создания свесов без опоры, но в этом случае это возможно путем ограничения угла уклона (Anver et al., 2017) или расстояния между обоими концами свеса (Yap et al., 2016). Если эти ограничения не соблюдаются, полученные геометрические формы могут иметь чрезмерное провисание, отверстия и / или механические недостатки. Кроме того, строительные леса можно игнорировать или удалять во время производственного процесса, чтобы включить в них элементы различной природы (Meisel et al., 2015), а затем их можно будет распечатать.

Аддитивное производство также может дать возможность производить компоненты, включающие несколько материалов. Действительно, процессы FDM и струйной печати могут позволить такое аддитивное производство из нескольких материалов за счет включения нескольких экструзионных / печатающих головок, каждая из которых загружена разными материалами.Используя этот принцип, можно создать механическое устройство, объединяющее мягкие деформируемые части с более жесткими элементами, или даже сформировать модели обоих материалов с целью получения промежуточных соединений (Bartlett et al., 2015). Эти методы могут открыть новые пути для гибридных мягко-жестких роботизированных систем, используя как мягкие податливые элементы, так и структурные усиления, аналогично тому, что можно найти в природе. Различие свойств материала также не ограничивается механическими свойствами.Наконец, появляются новые методы производства, основанные на методах AM, но с использованием интеллектуальных материалов, таких как полимеры с памятью формы. Эти так называемые системы с четырехмерной печатью или системы с изменением формы представляют собой механические системы, полученные с помощью классических методов аддитивного производства из разных материалов. При определенных взаимодействиях, например, с водой (Tibbits, 2014; Gladman et al., 2016) или УФ (Liu et al., 2012), они принимают запрограммированную форму.

3.4. Производство тонких пленок

При попытке создания программных систем в меньших масштабах некоторые из вышеупомянутых производственных методов становятся ограниченными.В этом случае могут быть предпочтительны методы, адаптированные из процесса производства тонких пленок. Эти методы, исторически разработанные отраслью микроэлектроники, позволяют создавать пленки точно контролируемой толщины, которые можно разрезать и укладывать в стопку для выполнения требуемых функций. Очень важно создать однородный тонкий слой материала для правильного литья тонких пленок. Это стало возможным благодаря таким методам, как нанесение покрытия на лезвие, когда лезвие перемещается по производственной зоне, удаляя излишки материала, чтобы гарантировать, что толщина слоя остается постоянной.Другой метод, называемый центрифугированием (Hall et al., 2004), заключается в формовании плоского слоя, смоченного требуемым литейным материалом. После вращения на достаточной скорости тонкий слой материала постоянной толщины остается на станине, в то время как излишек материала выталкивается центробежными силами.

Еще одна концепция, широко используемая при производстве тонких пленок, — это перенос слоев. Эти приемы позволяют строить элементы на временной опоре, а затем переносить их на основную пленку. Процесс переноса рулона (Sharma et al., 2012) позволяют прикреплять или отсоединять элементы от слоя с помощью давления прокатного цилиндра. Тампонная печать (Krebs, 2009) — это техника, которая также используется в промышленности для украшения. Он использует площадку для переноса, которая собирает рисунок, сформированный на трафарете, и затем переносит его на целевую деталь или сборку, оказывая на нее давление.

Используя эти методы производства с комбинацией этапов травления, резки и ламинирования, можно создавать плоские многослойные системы, которые могут демонстрировать движение вне плоскости (Wood et al., 2008; Jacobsen et al., 2009; Руссо и др., 2017).

3,5. Производство наплавкой формы

Изготовление методом осаждения формы на самом деле является не производственным методом, а концепцией создания сложных и, возможно, многоматериальных структур. Он основан на использовании в последовательности операций сложения и вычитания для получения желаемой формы. Достичь полностью автоматизированного процесса непросто, так как несколько производственных инструментов должны быть доступны в одном месте. Однако этот метод позволяет найти компромисс между плюсами и минусами аддитивных и субтрактивных производственных процессов.Поскольку не существует единого способа изготовления наплавкой формы, практически нет ограничений на комбинацию производственных процессов, что позволяет проектировщику создавать конструкции из разнородных материалов (Dollar and Howe, 2006).

3,6. Склеивание

Как было показано ранее, сложно производить сложные формы с множеством функциональных геометрических форм и, возможно, с несколькими материалами. Один из самых простых подходов к решению этой проблемы — разложить окончательную систему на несколько частей, которые затем соединяются вместе.Несмотря на то, что существует ряд решений для связывания жестких частей вместе, этот выбор гораздо более ограничен для мягких частей. Действительно, граница раздела между обеими частями склеенного узла не должна проявлять чрезмерной жесткости, при этом обеспечивая достаточную адгезию.

Первый подход к использованию преимуществ процесса производства самих деталей. Большинство мягких робототехнических систем получают путем отверждения полимерных материалов. В какой-то момент можно замедлить отверждение материала, чтобы получить детали в промежуточном состоянии, где они проявляют твердое гелеобразное поведение и сохраняют свою форму.Это позволяет подготовить интерфейс склеивания. Затем две отдельные части можно объединить, просто добавив сначала тонкий слой неотвержденного материала, похожего на клей, а затем завершив процесс отверждения (Ilievski et al., 2011; Marchese et al., 2014). Однако этот метод ограничен химически совместимыми материалами. Еще одна возможность, предлагаемая термопластами, — это механическое или термическое плавление. Эти методы используются для создания карманов или складок: несколько листов термически свариваются друг с другом для получения сложной замкнутой геометрии (Niiyama et al., 2014; Нисиока и др., 2017; Сарин и др., 2017). Однако из-за низкой теплопроводности полимеров этот метод трудно использовать для более толстых деталей. Наконец, последний распространенный и, возможно, наиболее очевидный метод склеивания — это использование клея. Однако выбор подходящего клея для операции склеивания может быть довольно сложной задачей. На этот выбор влияет несколько критериев, включая, помимо прочего, химическую совместимость (и адгезию) с клеевым материалом, адгезионную прочность, гибкость, устойчивость к растворителям и температуре, время схватывания, вязкость или шероховатость контактной поверхности.

Хотя вышеупомянутые методы имеют необратимую природу, существует несколько обратимых процессов связывания. Это представляет очень большой интерес с точки зрения робототехники, поскольку эту обратимую связь можно контролировать и, таким образом, использовать для некоторых конкретных приложений. Это уже было продемонстрировано в конструкции лазящих (Wang et al., 2013) или реконфигурируемых (Wang et al., 2014) роботов, но также может быть адаптировано к другим мягким системам.

3,7. Архитектурные особенности

При производстве мягкой роботизированной системы необходимо учитывать не только материалы и методы производства.Хотя большинство классических «жестких» исполнительных механизмов обладают способностью естественным образом перемещаться в обоих направлениях вокруг своей оси движения, мягкие исполнительные механизмы часто являются исполнительными механизмами простого действия. Если приложение требует движений в двух направлениях, необходимо адаптировать архитектуру системы. Если движения в обоих направлениях требуют одинаковых характеристик, два исполнительных механизма могут быть установлены антагонистическим образом, как в биомеханических системах (Verrelst et al., 2005). Преимущество этой конфигурации состоит в том, что когда комбинированные приводы демонстрируют нелинейную жесткость, как положение антагонистического механизма, так и его общая жесткость можно контролировать отдельно (Vanderborght et al., 2013). При рассмотрении системы с несколькими степенями свободы более двух исполнительных механизмов могут быть установлены антагонистически, чтобы создать сложное движение (Bishop-Moser et al., 2012; Martinez et al., 2013). В качестве альтернативы, некоторые приводы могут использовать свою внутреннюю жесткость или внешние упругие элементы для возврата к своей исходной конфигурации. Хотя это решение довольно часто используется для мягких гидравлических приводов (например, Mosadegh et al., 2014; Calderón et al., 2016) или для систем с эффектом памяти формы (например,г., Hines et al., 2012; Jin et al., 2016), контроль обратного движения более ограничен.

Другой серьезной проблемой для некоторых конструкций мягких приводов является изгиб. Хотя это явление также существует в жестких конструкциях, низкая жесткость некоторых мягких приводов делает их склонными к этой упругой нестабильности. По этой причине предпочтительнее использовать приводы с большим отношением длины к модулю изгиба в тянущем движении, чем в толкающем движении, так как коробление вызывается силами сжатия. Наконец, некоторые исполнительные механизмы полагаются на внутреннее напряжение, например, спиральные искусственные мышцы (Haines et al., 2014) или некоторых систем на основе SMA (Meisel et al., 2015). С точки зрения конструкции, такие системы должны подвергаться предварительному напряжению во время производства, а затем иметь возможность сохранять это предварительное напряжение, чтобы избежать разрушения либо привода, либо остальной части конструкции.

Наконец, некоторые системы используют гибкость, обеспечиваемую сухожильно-подобными элементами (Manti et al., 2015; Rateni et al., 2015; Mutlu et al., 2016), чтобы передавать силы между приводом и конструкцией. Эта архитектура позволяет механическим элементам приспособиться к неструктурированной среде, приводя в действие приводы с одной степенью свободы, такие как классические двигатели или синтетические мышцы.

4. Выводы и перспективы

4.1. Различные новые инструменты с плюсами

Обзоры

app robot — интернет-магазины и обзоры app robot на AliExpress

Отличные новости !!! Вы попали в нужное место для робота-приложения. К настоящему времени вы уже знаете, что что бы вы ни искали, вы обязательно найдете это на AliExpress. У нас буквально тысячи отличных продуктов во всех товарных категориях.Ищете ли вы товары высокого класса или дешевые и недорогие оптовые закупки, мы гарантируем, что он есть на AliExpress.

Вы найдете официальные магазины торговых марок наряду с небольшими независимыми продавцами со скидками, каждый из которых предлагает быструю доставку и надежные, а также удобные и безопасные способы оплаты, независимо от того, сколько вы решите потратить.

AliExpress никогда не уступит по выбору, качеству и цене.Каждый день вы будете находить новые онлайн-предложения, скидки в магазинах и возможность сэкономить еще больше, собирая купоны. Но вам, возможно, придется действовать быстро, поскольку этот лучший робот-приложение вскоре станет одним из самых востребованных бестселлеров. Подумайте, как вам будут завидовать друзья, когда вы скажете им, что приобрели робот-приложение на AliExpress. Благодаря самым низким ценам в Интернете, дешевым тарифам на доставку и возможности получения на месте вы можете еще больше сэкономить.

Если вы все еще не уверены в роботах-приложениях и думаете о выборе аналогичного товара, AliExpress — отличное место для сравнения цен и продавцов.Мы поможем вам решить, стоит ли доплачивать за высококлассную версию или вы получаете столь же выгодную сделку, приобретая более дешевую вещь. А если вы просто хотите побаловать себя и потратиться на самую дорогую версию, AliExpress всегда позаботится о том, чтобы вы могли получить лучшую цену за свои деньги, даже сообщая вам, когда вам будет лучше дождаться начала рекламной акции. и ожидаемая экономия.AliExpress гордится тем, что у вас всегда есть осознанный выбор при покупке в одном из сотен магазинов и продавцов на нашей платформе.Реальные покупатели оценивают качество обслуживания, цену и качество каждого магазина и продавца. Кроме того, вы можете узнать рейтинги магазина или отдельных продавцов, а также сравнить цены, доставку и скидки на один и тот же продукт, прочитав комментарии и отзывы, оставленные пользователями. Каждая покупка имеет звездный рейтинг и часто имеет комментарии, оставленные предыдущими клиентами, описывающими их опыт транзакций, поэтому вы можете покупать с уверенностью каждый раз. Короче говоря, вам не нужно верить нам на слово — просто слушайте миллионы наших довольных клиентов.

А если вы новичок на AliExpress, мы откроем вам секрет. Непосредственно перед тем, как вы нажмете «купить сейчас» в процессе транзакции, найдите время, чтобы проверить купоны — и вы сэкономите еще больше. Вы можете найти купоны магазина, купоны AliExpress или собирать купоны каждый день, играя в игры в приложении AliExpress. Вместе с бесплатной доставкой, которую предлагают большинство продавцов на нашем сайте, вы сможете приобрести app robot по самой выгодной цене.

У нас всегда есть новейшие технологии, новейшие тенденции и самые обсуждаемые лейблы. На AliExpress отличное качество, цена и сервис всегда в стандартной комплектации. Начните самый лучший шоппинг прямо здесь.

.